无人机的RTK定位技术有哪些应用以及原理分析 斑斓航空

实时动态差分法，也叫载波相位差分技术，是差分GPS的一种，但不同的是，它的基站是我们自己建的，可以把修正数据实时发送给我们的接收机，也就是无人机，而且自己建的基准站离设备更近，更精确。

RTK技术基于基准站与用户站之间载波相位的实时处理，采用载波相位的动态实时差分方法，用于工程放样、地形测绘、各种控制测量等领域，大大提高了外业工作效率。常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量，都需要事后求解才能获得厘米级精度，而RTK是一种可以在野外实时获得厘米级定位精度的测量方法。

高精度GPS测量必须采用载波相位观测。RTK定位技术是一种基于载波相位观测的实时动态定位技术，可以实时提供测站在指定坐标系下的三维定位结果，达到厘米级精度。在RTK操作模式下，基准站通过数据链路向移动站发送其观测值和站坐标信息。移动台不仅通过数据链接收基准站的数据，还收集GPS观测数据，并在系统中形成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，持续时间不到一秒。移动站可以处于静止状态或移动状态；可以在进入动态运行前定点初始化，也可以在动态条件下直接开启，在动态环境下完成周模糊度的搜索和求解。只要能保持对四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，流动站就能随时给出厘米级的定位结果。

RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。在RTK定位中，需要基站接收机将观测数据(伪距观测值、相位观测值)和已知数据实时传输给移动台接收机，数据量比较大。RTK在工业无人机上的应用精度可以说是相当完美了，在固定解算状态下定位精度可以达到厘米级。RTK在无人机上的应用在一定程度上是非常重要的。毕竟这一只在天上飞，一旦出了问题就会掉下来，损失就大了。目前很多领域的无人机都需要精确定位。比如农用无人机要求无泄漏、不重复喷洒，这就需要RTK系统，很多无人机的电子罗盘很容易被干扰。比如定位定向RTK系统可以用于电动巡航。